Het verhaal over de oorsprong van Cimande wordt gevonden in Indonesië en Maleisië. Elke variant eist het verhaal op als zijnde de oorsprong van de lokale Silat stijl. De Sundanese bevolking van West Java gelooft dat het plaats vond tijdens de 18e eeuw, alhoewel er wordt gezegd dat de oorsprong van deze vechtkunst zo ver teruggaat als de 14e eeuw. De legende verteld over een vrouw uit Bogor die haar kleding aan het wassen was in de rivier toen ze het gevecht zag tussen een aap en een tijger. Te bang om weg te rennen keek ze toe hoe deze dieren vochten totdat beide overleden. Op weg naar huis werd ze aangevallen door een groep dronken mannen. Met behulp van de bewegingen die ze eerder had gezien was de vrouw in staat om zichzelf te verdedigen. Toen ze thuis kwam liet ze deze nieuw gevonden technieken zien aan haar man, Embah Khair, die haar vervolgens vroeg hem deze bewegingen te leren.
In Cimande Tari Kolot wordt gezegd dat Embah Khair, vaak Pak Khair genoemd een verspreider was van de Ilmu en de Islam. Hij creëerde Cimande door het combineren van zijn eigen deskundigheid met wat zijn vrouw hem leerde en met andere (dieren) technieken die hij verzamelde tijdens zijn excursies buiten de stad. Voor zijn beroep was het nodig om vaak te reizen, waardoor het mogelijk was om kennis uit te wisselen met beoefenaars van Minangkabau en Chinese krijgskunstbeoefenaars uit de grote steden.
Hij werd vaak aangevallen door dieven maar hij slaagde er telkens weer in om ze af te weren. Het verhaal over zijn capaciteiten verspreidde zich en uiteindelijk begon hij met lesgeven. Terwijl hij in Cianjur was ontmoette Pak Khair een lokale regent (bestuurder) genaamd Raden Adipati Wiratanudatar en besloot hij om zich tijdelijk te vestigen in het dorp Kamurang. Toen de regent vernam dat hij een leraar was vroeg hij Pak Khair om zijn familie Pencak Silat te leren. Pak Khair accepteerde dit aanbod maar de regent gaf aan dat hij eerst zijn vaardigheden moest testen tegen een Chinese Kuntao expert. Het gevecht werd geregeld en Pak Khair won, waardoor hij zijn reputatie bewees. Een aantal jaren na de dood van de regent ging Pak Khair terug naar zijn geboortestad.
Zijn zoons bleven Cimande verspreiden door heel West Java. Uiteindelijk vertakte deze stijl zich in verschillende vormen maar zonder een formele organisatie. Sommige scholen erkennen elkaar niet.
De afstammelingen van Aceh (Atjeh), studenten van Pak Khair, wonen nog steeds in het dorp Cimande Tarik Kolot en hun stijl vormt naar eigen zeggen de oorspronkelijke leer.
